于是，宋襄公在战书的末尾批上：十一月初一双方在泓阳交战。又命令制作一面大旗插在大车上，旗上写着“仁义”两个大字。公孙固暗暗叫苦不迭，私下里对乐仆伊说：“战争本来就是厮杀，如今却说仁义，我不知道我们国君的仁义在什么地方啊?上天夺回了主君的灵魂，我认为已经很危险了!我们一定要小心行事，不使国家灭亡就万幸了。”
楚军成得臣在泓水岸北驻扎，斗勃请令说：“我军应五更时渡河，以防宋兵布好战阵攻击我军。”成得臣一笑说：“宋襄公做事迂腐至极，一点不懂兵法。我军早渡河早交战，晚渡河晚交战，有什么担心的呢?”天亮以后，部队才陆续渡河。公孙固请襄公下令出击，说：“楚军在天亮才渡河，过于轻敌。我们乘他们没渡完，冲上前去厮杀，是以我们全军攻击他们部分，如果让他们都渡过来，楚兵多我军少，恐怕不能得胜，你看怎样?”
襄公指着大旗说：“你看见‘仁义’两个字了吗?我堂堂正义之师，岂有乘敌军渡一半而出击的道理?”公孙固又暗暗叫苦。一会儿工夫，楚兵全都过了河。成得臣戴着精美的帽子，上面扎着玉缨，上身绣袍，外着软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥士兵东西布阵，气宇轩昂，旁若无人。公孙固又对襄公说：“楚军正在布阵，尚未形成队列，现在立即击鼓进攻，楚军一定会大乱。”